扫地机器人传感器：爱普生高精度陀螺仪与陀螺仪模块介绍

爱普生单轴陀螺仪（Gyro）是一种角速度传感器，使用水晶为原料，采用双T型结构，具有抗冲击性强，精度高的特点。目前爱普生量产的主力陀螺仪传感器型号为XV7001BB、XV7011BB、XV7021BB和XV7181BB，广泛应用于扫地机器人与AGV物流机器人等行业。针对扫地机器人传感器模组等领域的需要，爱普生特别推出了内置XV7001BB或XV7011BB单轴角速度传感器的GGPM01/02陀螺仪模块，为清扫机器人提供了一个低成本、高可靠性的传感解决方案，以其超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸成为清洁机器人的优选陀螺仪模组。

专为扫地机器人设计的GGPM01/02 陀螺仪模块：

GGPM01/GGPM02陀螺仪模块基于爱普生QMEMS技术，是完*独立的数字陀螺仪，为扫地机器人提供了低成本且高精度的传感解决方案。凭借超低漂移、高分辨率和精度、低功耗、小尺寸、高可靠性等特点，成为清洁机器人机械或光学陀螺仪的理想替代品，可广泛应用于清洁机器人的制导和控制系统。

两款陀螺仪模块配备高度紧凑的数字串行通信接口，采用QMEMS传感器产生技术，这一技术赋予了模块低成本和高可靠性的特性。同时，模块利用偏差和尺度因子误差估计算法，能*大限度减少因温度变化导致的偏置漂移和角度误差，保障了在不同环境下的稳定运行。

GGPM01/02陀螺仪模组具备10Hz带宽，精确测量角速率可达 ±300°/ 秒，默认输出为角速度和航向角，提供了低成本但非常准确和扫地机器人应用的*佳解决方案。两款模组的主要区别在于精度，GGPM01的漂移误差为10，GGPM02的漂移误差为20。

爱普生单轴陀螺仪：

爱普生单轴陀螺仪采用高品质石英晶体作为传感器核心部件，将自由摆的简单谐振转换成振幅，然后将振幅进行数字化处理后输出测量的实际的角速度，所以属于振动陀螺仪。和性能和价格较低的固态陀螺仪和精度和价格都更高的光纤陀螺仪相比，爱普生Gyro产品在性价比上取得较大优势，在扫地机器人、AGV物流机器人、自走式割草机器人、智能驾驶汽车等场景有广泛应用。

目前爱普生量产的主力陀螺仪传感器型号XV7001BB、XV7011BB、XV7021BB和XV7181BB，尺寸均为5032，支持SPI or I2C接口，电源电压：2.7V~3.6V，常温偏差：±1(0 LSB Typ.)。XV7181BB（X2A0004011002）是爱普生新推出的型号，具有更好的温度特性，可以在-40℃~+85℃范围稳定工作，在-10℃~+50℃的常温情况下温度偏差仅±0.3°/s，且BIS典型值仅0.9°/h。XV7011BB是较早前推出的型号，目前用户也较多。

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