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爱普生AGV汽车机器人惯性导航模块GGPM61的接口模式应用注意事项

作者:爱普生代理江苏南山 发布时间:2021-07-29分类:常见问题浏览:54次

今天江苏南山电子向大家介绍一款高精度陀螺仪模块,即EPSON的GGPM61六轴陀螺仪模块,它是可以应用于AGV汽车机器人的惯性导航模块

众所周知,惯性测量单元IMU的GGPM61有两种接口模式,分别是I2C模式和UART模式。当Pin1,Mode/INT脚在上电过程中保持为低电平的情况下,模组进入串口通讯模式当Pin1外接上拉电阻,并且保证在上电过程中为高电平的情况下,模组进入I2C通讯模式。那么在两种接口模式应用时,有哪些注意事项呢?

上电复位与校准

(1)GGPM61串口模式上电稳定后,请保持机器静止,经过10秒钟以后,通过主控(MCU)对模组进行陀螺仪零偏校准,首先发送控制命令1,请求模组停止自动发送数据,在模组停止自动发送数据以后,发送控制命令3对模组进行陀螺仪零偏自动校准,校准时间大概3-5秒钟左右,3-5秒钟以后,模组零偏校准结束。零偏校准结束后,如果有必要可以对Yaw角清零,通过发送控制命令4执行yaw角清零,后执行控制命令2使能模组数据自动发送功能,模组开始进入正常的工作状态,开机过程结束。在模组校准期间,请保持机器静止,不要移动或启动机器行走,这个期间的任何不稳定性有可能会降低校准的精度。为了进一步提升检测精度,建议在上电后的5分钟以后再执行一次陀螺仪的零偏校准指令,操作步骤同上,这样可以保证得到更高的精度。

ggpm61.jpg

(2)GGPM61的I2C模式上电稳定后,请保持机器静止,经过10秒钟以后,通过主控(MCU)对模组进行陀螺仪零偏校准,首先发送控制命令2对模组进行陀螺仪零偏自动校准,校准时间大概3-5秒钟左右,3-5秒钟以后,模组零偏校准结束。零偏校准结束后,如果有必要可以对Yaw角清零,通过发送控制命令1执行yaw角清零,模组开始进入正常的工作状态,开机过程结束。在模组校准期间,请保持机器静止,不要移动或启动机器行走,这个期间的任何不稳定性有可能会降低校准的精度。

(3)为了进一步提升检测精度,建议在上电后的5分钟以后再执行一次GGPM61陀螺仪的零偏校准指令,操作步骤同上,这样可以保证得到更高的精度。

GGPM61的其它注意事项

(1)模组的安装角度,请尽量水平安装,模组的法线和机器的旋转轴平行

(2)模组务必可靠安装,保证工作过程中不松动

(3)模组尽量不要靠近热源,发热大的或者发热变化大的区域,比如电源功率部分,马达驱动功率部分,主MCU,这些地方通常发热比较厉害,而且冷热不均匀

(4)运行过程中,尽量平稳,避免大的碰撞,避免突然之间大角度的旋转,尽量按照(停止,加速,匀速,减速,停止)这样的运动行为保证运动的平滑性

(5)工作过程中尽量避免一个方向旋转,尽量让旋转的总的角度和的值*小,特别是在避障过程中避免一个方向旋转,当发现一个方向旋转的角度值比较大,则找到适当的机会反方向旋转回来,尽量让总的角度值值达到*小值

关于GGPM61的焊接

此模组按照SMD设计,可以过回流焊,可以满足无铅回流焊的要求,然而,为了保证*佳的性能要求,我们建议采用手焊的方式,避免回流焊的高温冲击对模组带来的一些影响。

江苏南山电子是EPSON/爱普生(中国)有限公司授权代理商,欢迎咨询选购应用于AGV汽车机器人的惯性导航模块的GGPM61。

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